本文章适用于Jetson Orin NX 8GB版本的linux系统进行烧录。目前官方提供的Jetson Linux 36.x最高支持22.04版本的Ubuntu，由于后续需要用到ROS2，因此笔者对Jetson Linux 36.4的烧录过程进行记录。

Jetson Orin NX介绍

Jetson是Nvidia出品的用于边缘嵌入式计算的模块，目前已经有nano、orin、xavier系列的板子。其中，Jetson Orin NX采用Ampere GPU，CPU为Arm® Cortex®-A78AE，和一块LPDDR5内存，具体参数如下：

笔者目前手头有一台Jetson Orin NX（8GB），主要分为两部分，官方的Jetson模组和创乐博的底板。Jetson Orin NX没有eMMC，但板子上可以安装M2 SSD硬盘，商家赠送了铝合金外壳，搭建好的板子如下：

Jetson Linux系统烧录

操作步骤主要参考官方安装手册，以下全程需要在Ubuntu20.04或者Ubuntu22.04上进行操作。

第一步：在Nvidia官网下载根文件系统和板级文件

第二步：创建一个文件夹，如“JetsonOrinNX”，并将刚才下载的两个包放到文件夹里面。打开终端，进入“JetsonOrinNX”文件夹目录，分别执行以下命令（中间过程需要保持网络畅通）：

$ tar xf Jetson_Linux_R36.4.0_aarch64.tbz2
$ sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.4.0_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/
$ cd Linux_for_Tegra/
$ sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh
$ sudo ./apply_binaries.sh

第三步：设置Jetson Orin NX进入“Force Recovery Mode”模式，具体操作如下图，在关机状态下，将板子的REC引脚和GND引脚相连，并将OTG接口连接Ubuntu电脑，接着开机即进入“Force Recovery Mode”模式。

第四步：刷写操作系统。对于Jetson Orin NX（8GB）+M2 SSD硬盘的板子，可以直接以下代码：

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

附：其他格式的板子参考的代码（先从表中的Module中找到对应板子型号，之后看对应的Configuration对应的代码）

• Jetson Orin Nano Developer Kit (NVMe):

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

• Jetson Orin Nano Developer Kit (USB):

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device sda1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

• Jetson Orin Nano Developer Kit (SD card):

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device mmcblk0p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

• Jetson AGX Orin Developer Kit (eMMC):

$ sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal

• Jetson AGX Orin Developer Kit (NVMe):

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  --showlogs --network usb0 jetson-agx-orin-devkit external

• Jetson AGX Orin Developer Kit (USB):

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device sda1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  --showlogs --network usb0 jetson-agx-orin-devkit external

• Jetson AGX Orin Developer Kit (SD card):

$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device mmcblk0p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml \
  --showlogs --network usb0 jetson-agx-orin-devkit external

安装JTOP软件

先更新一下软件源：

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

安装pip3，因为最终需要用 pip3 安装，所以这一步是不可缺少的。

$ sudo apt install python3-pip

安装jtop：

$ sudo -H pip3 install -U jetson-stats

重启系统，运行 jtop ：

$ jtop

安装Jetpack工具包

直接使用命令安装的方式安装：

$ sudo apt update
$ sudo apt install nvidia-jetpack -y

安装ROS2

1、设置语言，检查是否支持UTF-8

$ locale
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

2、加入ROS2 apt repository源：

$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe
$ sudo apt update && sudo apt install curl -y
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3、安装ros2桌面完整版

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop-full

4、添加source文件

$ echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source .bashrc

5、测试

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

6、安装rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update